第1章绪论
1.1研究背景
1.2国内外研究现状
1.2.1国内外旋转调制航海惯导研究现状
1.2.2多航海惯导信息融合技术研究现状
1.2.3二频机抖激光陀螺g敏感性误差研究现状
1.3本书主要内容
第2章冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方法
2.1旋转调制激光陀螺航海惯导的误差特性
2.1.1坐标系定义
2.1.2捷联式激光陀螺惯性导航系统误差特性
2.1.3单轴旋转调制激光陀螺航海惯导误差特性
2.1.4双轴旋转调制激光陀螺航海惯导误差特性
2.1.5旋转调制对惯性器件随机噪声的调制作用
2.1.6结论
2.2冗余旋转调制激光陀螺航海惯导联合误差参数估计
2.2.1一维运动场景下双加速度计联合误差参数估计
2.2.2单通道冗余单轴旋转惯导系统联合误差参数估计
2.2.3三维运动场景下冗余惯导系统联合误差参数估计
2.3冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方法
2.3.1单轴旋转调制激光陀螺航海惯导定位误差预测模型
2.3.2冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方案设计
2.4仿真与实验验证
2.4.1仿真实验
2.4.2静态实验
2.4.3海上实验
2.5本章小结
第3章极区冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方法
3.1基于格网系的惯性导航编排及其误差方程
3.1.1格网坐标系的定义
3.1.2格网坐标系下的惯性导航编排
3.1.3格网坐标系下的惯性导航误差方程
3.2基于格网系的冗余旋转调制激光陀螺航海惯导联合误差参数估计
3.2.1格网坐标系下表示的联合误差状态方程
3.2.2格网坐标系下表示的观测方程
3.2.3可观性分析

3.3极区冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方法
3.3.1格网系下表示的单轴旋转激光陀螺航海惯导定位误差预测模型
3.3.2极区冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方案设计
3.3.3联合误差状态卡尔曼滤波器极区应用的几个问题
3.4仿真与实验验证
3.4.1仿真实验
3.4.2静态实验
3.4.3海上实验
3.5本章小结
第4章航海惯导相对性能在线评估与传递对准方法研究
4.1冗余双轴旋转调制激光陀螺航海惯导相对性能在线评估
4.1.1基于参数估计一致性的冗余双轴旋转调制激光陀螺航海惯导相对性能在线评估方法
4.1.2参数敏感性分析及实验验证
4.1.3静态实验
4.1.4海上实验
4.2基于单轴联合旋转调制激光陀螺航海惯导的传递对准方法
4.2.1联合误差状态卡尔曼滤波器设计
4.2.2传递对准方法设计
4.2.3仿真与实验验证
4.2.4小结
4.3基于降阶卡尔曼滤波器的冗余旋转调制航海惯导信息融合方法
4.3.1降阶卡尔曼滤波器设计
4.3.2基于降阶卡尔曼滤波器的冗余旋转调制惯导协同定位方法
4.3.3仿真与实验验证
4.3.4小结
4.4本章小结
第5章力学环境下激光陀螺g敏感性误差标定与补偿
5.1激光陀螺g敏感性误差的机理分析
5.1.1激光陀螺的动力学模型
5.1.2g敏感性等效安装误差模型

5.1.3等效陀螺漂移机理分析
5.2激光陀螺g敏感性误差标定与补偿
5.2.1误差参数观测模型
5.2.2参数敏感性分析及优化观测方案设计
5.2.3激光陀螺g敏感性误差补偿方法
5.2.4实验验证
5.3优化的激光陀螺g敏感性误差模型及其标定补偿方法
5.3.1优化的激光陀螺g敏感性误差模型
5.3.2误差参数观测模型
5.3.3参数敏感性分析及优化观测方案设计
5.3.4实验验证
5.4本章小结
第6章全书总结
参考文献